KHR simulator Download & Install

KHRシミュレータ　ダウンロード & インストール
KHR-3HV Small Humanoid Robot Simulator Download & Install

※HTH4 Private版をv0.6RCにバージョンアップしました。[Jan. 1, 2025]

※KHRシミュレータの概要、最小システム要件、基本的な使い方などについては、“KHRシミュレータ・ホーム”ページに記述されています。
　またKHRシミュレータの詳細は、“技術情報”ページをご参照ください。

KHRシミュレータ

CoppeliaSim（旧V-REP） Player（Coppelia Robotics社）とKHRシミュレータの二つをインストールします。　

CoppeliaSim Player(Coppelia Robotics社)のインストール

Coppelia Robotics社のDownloadsページに移動して、“CoppeliaSim Player Windows 64bit版” (CoppeliaSim_Player_Vx_x_x_Setup.exe)をダウンロードし実行します。

　　　　Coppelia Robotics社(http://www.coppeliarobotics.com)

KHRシミュレータのインストール

以下のリンクからKHRSIM.zipをダウンロードして、任意のフォルダに展開します。インストールのためのプログラムを実行する必要はありません。（展開したフォルダの中に、RCB4のシミュレータ(RCBsim_xx.exe)とCoppeliaSim用のKHR-3HVモデル(KHR3_17_xx.ttt)があります。）

　　　　 KHRsim_0.5.zip (20200901)

v0.5の主な変更点:

旧バージョン:


※KHRシミュレータをインストールするだけでは、シミュレータ上のロボットは動きません。何かロボットをコントロールするものが必要です。下のHeartToHeart4 Private版 (HTH4P)も一緒に、インストールしてください。
※KHRシミュレータの基本的な使い方などについては、“KHRsim・ホーム”ページをご参照ください。

HeartToHeart4 Private版 (HTH4P)

開発当初、特別な自作ケーブルを使ってKHRシミュレータとHTH4（近藤科学社のオリジナル版。以下、オリジナル版という）をCOM経由で接続していましたが、このたび近藤科学社のご厚意によりオリジナルの HTH4 ver.2.3.0.0 をベースにして、KHRシミュレータとの接続機能を追加した HTH4 Private版 を開発しました。HTH4 Private版ではKHRシミュレータとネットワーク経由で接続するので、自作ケーブルは不要になります。基本的に、オリジナルのHTH4と同じ使い方ができます。従来通り、COM経由の接続も可能です。また、いくつかの機能拡張も行っています。（簡単にKHRシミュレータの動作確認をするために、インストールしてください。）

※HTH4 Private版は近藤科学社の許可を得て、我々が改変し配布しているものです。近藤科学社が配布しているものではありません。これは近藤科学社のサポート対象外です。

HTH4（近藤科学社のオリジナル版）のインストール

HTH4 Private版(HTH4P)は、我々が開発したHTH4の派生バージョンです。そのためPrivate版をインストールする前に、HTH4 オリジナル版がインストールされていることを条件にしています。（実際に、HTH4.exeが起動できる必要があります。）

※2020年2月から、近藤科学社のHTH4（オリジナル版）がv2.4.0.0にバージョンアップされました。 プライベート版HTH4Pは、v2.3.0.0ベースです。Windows11 日本語版(64bit)において、オリジナル版HTH4 v2.4.0.1と共存できることを一応確認していますが、今後予期せぬ不整合が発生する可能性があります。

※KHR-3HVの実機を持っている人は、すでにHTH4オリジナル版をインストールしているはずです。ここを飛ばして、次の“HTH4 Private版（HTH4P）のインストール”に進んでください。

  1. 近藤科学社のWebページの左メニューから「ダウンロード ＋」―「ソフトウェア・サンプル」ページに移動します。“KHR-3HV Download set（取扱説明書・ソフトウェア）”をクリックして、“KHR_3_HV_Ver_7_9_jp_Download”(2025年1月現在)をダウンロードします。

    2. 近藤科学株式会社(http://www.kondo-robot.com)

  2. ダウンロードしたファイルを展開して、その中にあるHeartToHeart4/setup.exeを実行します。HTH4 オリジナル版がインストールされます。

    3. ※実機をコントロールする場合はUSB以下にある「KO Driver2023」も併せてインストールする必要がありますが、KHRシミュレータを利用するだけであればスキップして構いません。

  3. デスクトップに生成された“HeartToHeart4(Ver.2.4.0)”アイコンをクリックして、HTH4を起動します。するとMy Documentsに，HeartToHeart4フォルダが自動生成されます。（標準では、C:\Users\_UserName_\Documents\HeartToHeart4\ になります。）HTH4は、そのまま終了します。これは、最初に1度だけ行います。
  4. HeartToHeart4/Sample_Projects(2.4)フォルダにあるHello_KHR3(V2.3)フォルダ以下を、My DocumentsのHeartToHeart4/Projectsフォルダに移動（あるいはコピー）します。

※Licenseファイルにある“使用許諾”には、「...本ソフトウェアは、弊社製品をご使用になることを条件として、フリーウエアとして配布します...」と記述されていますが、実機をもっていなくても、KHRシミュレータでの利用についても近藤科学社より許可をいただいています。安心してご利用ください。

HTH4 Private版(HTH4P)のインストール

  1. 下のリンクからHTH4 Private版をダウンロードして、任意のフォルダに展開します。 インストールのためのプログラムを実行する必要はありません。（展開したフォルダの中に、HeartToHeart4_Private.exeがあります。）

    HTH4P_0.6RC.zip ※アップデートしました。[Jan. 1, 2025]

  2. HTH4Pフォルダの中にあるToolBox4フォルダ以下を、My DocumentsのHeartToHeart4フォルダに移動（あるいはコピー）します。 ※HTH4P v0.6RCから不要になりました。
最終的に、HeartToHeart4フォルダは以下のような階層（抜粋）になります。（HTH4Pフォルダの場所は、任意です。）

※HTH4 Private版を起動したときに、『Windowsセキュリティの重要な警告 「このプログラムの機能のいくつかがWindows Defenderファイアウォールでブロックされています」』が出ることがあります。これはエラーではないので、「パス(H):」などが正しいか、よく確認して「アクセスを許可する」をクリックしてください。

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